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TerminéRL & RobotiqueÉquipe pluridisciplinaire
Convoyeur trieur de déchets
Agent PPO contrôlant un convoyeur robotique pour le tri de déchets par couleur. Collaboration interdisciplinaire (IA, électronique, mécanique) avec intégration de ROS pour la communication en temps réel.
95 %
Précision de tri par couleur
Stack
PythonPPOStable-Baselines3OpenAI GymPyTorchROSTensorBoard
- Adaptation de l'algorithme RL à un environnement robotique réel avec bruit et incertitudes
- Synchronisation entre l'IA et les systèmes mécaniques et électroniques
- Passage d'un espace d'actions discret (DQN) à un espace d'actions continu (PPO) pour un contrôle plus fin
- PPO avec domain randomization pour améliorer la robustesse
- Intégration d'un capteur pour la détection de couleurs en temps réel
- Interface ROS pour la communication en temps réel entre composants robotiques
- Système de tri automatique atteignant 95 % de précision par couleur
- Traitement d'un objet par séquence de 65 pas du convoyeur, évoluant à 10 mm/s
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